Reguladores PI numéricos: apropriados para controlar o binário e o fluxo.
! Desde que os parâmetros para os termos P (k P ) e I (k I ) sejam bem dimensionados .
O primeiro termo está relacionado com a sensibilidade ao erro.
O segundo, relaciona-se com o erro em regime permanente.
PI implementa-se através das relações de cadeia aberta (modelo na fig. 6):
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; xk :variável auxiliar |
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Durante o funcionamento :
® podem causar a saturação do regulador.
O comportamento não-linear está relacionado com fenómenos transitórios devidos a perturbações.
Para os evitar, modifica-se a componente integral:
ulk = uk Sei uk > umax, ulk = umax Se uk < umin, ulk = umin |
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Fig. 7 Regulador PI numérico com anti-saturação
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